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公开(公告)号：CN113494923B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202011553240.6
申请日：2020-12-24
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 本公开提供一种基于微分动态规划的路径轨迹规划方法及系统。在一个实施例中，在驾驶空间内确定从ADV的当前位置到期望位置的多条路线。针对多条路线中的每条路线确定目标函数，以自主控制ADV沿着路线行进，并针对每个目标函数，根据一组约束执行微分动态规划(DDP)优化，以生成路径轨迹。确定是否路径轨迹中的至少一个满足每个约束，并且响应于路径轨迹满足每个约束，选择路径轨迹用于将ADV从当前位置导航到期望位置。
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公开(公告)号：CN111857118B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201911266199.1
申请日：2019-12-11
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，一种自动停放自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：生成描述自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境的环境描述符数据，包括识别停车位和在ADV的预定临近范围内的一个或多个障碍物；基于环境描述符数据生成ADV的停车轨迹以将ADV自动停入停车位内，根据一个或多个障碍物来优化停车轨迹；基于ADV的车辆状态将停车轨迹分段成一个或多个轨迹段；以及根据停车轨迹的一个或多个轨迹段控制ADV以将ADV自动停入停车位，而不与一个或多个障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN113548032B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011476078.2
申请日：2020-12-14
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 本公开提供一种改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统，通过考虑控制子系统致动系统中的时延，来减少自主驾驶车辆(ADV)中的控制子系统(例如，油门、制动或转向)中的二阶动态延迟，并增加控制系统带宽。从ADV的自主驾驶系统接收控制输入。控制输入被转换为ADV的控制子系统的控制命令。对应于控制子系统的线控(“实际”)致动动作，生成参考致动输出和预测致动输出。确定参考致动动作与线控致动动作之间的控制误差。确定预测致动动作与线控致动动作之间的预测控制误差。确定自适应增益并将其应用于线控致动动作，以生成第二线控致动动作。
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公开(公告)号：CN111856923B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201911259989.7
申请日：2019-12-10
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，一种操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，包括：基于从安装在ADV上的一个或多个传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境；响应于基于驾驶环境的驾驶决策，确定驾驶场景；将预定的机器学习模型应用于表示驾驶环境和驾驶场景的数据，以生成一组一个或多个驾驶参数；根据驾驶环境使用一组驾驶参数来规划导航ADV通过驾驶环境的轨迹。
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公开(公告)号：CN111899594B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201911277627.0
申请日：2019-12-11
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，一种训练自动驾驶车辆(ADV)的动态模型的方法包括以下操作：从训练数据源接收第一组训练数据，第一组训练数据表示对于第一组特征的驾驶统计数据；对于第一组特征，基于第一组训练数据训练动态模型；基于评估动态模型，确定作为第一组特征的子集的第二组特征，第二组特征中的每个特征均表示其性能得分低于预定阈值的特征。该方法还法包括以下操作：对于第二组特征中的每个特征，检索与第二组特征的对应特征相关联的第二组训练数据，以及使用第二组训练数据重新训练动态模型。
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公开(公告)号：CN114537444A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210297474.1
申请日：2022-03-24
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本公开涉及评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的方法、非暂态机器可读介质、数据处理系统和计算机程序产品。在一个实施例中，一种示例性方法包括：在分析应用程序处接收由ADV在使用开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的记录文件以及指定ADV的参数的配置文件；从记录文件中提取规划消息和预测消息，每个提取的消息与开放空间规划器相关联。该方法进一步包括：根据ADV的指定参数从规划消息和预测消息中生成特征；以及从该特征计算统计度量。然后，将统计度量提供给自动调整框架，以调整开放空间规划器。
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公开(公告)号：CN113548032A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011476078.2
申请日：2020-12-14
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 本公开提供一种改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统，通过考虑控制子系统致动系统中的时延，来减少自主驾驶车辆(ADV)中的控制子系统(例如，油门、制动或转向)中的二阶动态延迟，并增加控制系统带宽。从ADV的自主驾驶系统接收控制输入。控制输入被转换为ADV的控制子系统的控制命令。对应于控制子系统的线控(“实际”)致动动作，生成参考致动输出和预测致动输出。确定参考致动动作与线控致动动作之间的控制误差。确定预测致动动作与线控致动动作之间的预测控制误差。确定自适应增益并将其应用于线控致动动作，以生成第二线控致动动作。
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公开(公告)号：CN113508065A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080003293.2
申请日：2020-01-23
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 公开了用于从模拟自主驾驶车辆(ADV)驾驶时段和真实世界ADV驾驶时段收集驾驶数据的系统和方法。驾驶数据被处理以排除手动(人类)驾驶数据以及排除对应于ADV是静止的(非驾驶)的数据。可以进一步基于驾驶方向过滤数据：前进驾驶或倒退驾驶。驾驶数据记录被加上时间戳。可以根据时间戳对齐驾驶数据，然后从收集的、过滤的和按时间对齐的数据生成度量的标准化集合。度量的标准化集合用于对ADV的控制系统的性能进行分级，并且基于度量的标准化集合生成更新的ADV控制器。所述方法提供用于自主车辆控制系统的系统全面自动的测试工具。
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公开(公告)号：CN113495559A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011030432.9
申请日：2020-09-27
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 在一个实施方式中，利用MPC控制器生成控制命令，所述MPC控制器包括成本函数，所述成本函数具有与成本函数的成本项相关联的权重。控制命令被应用于自动驾驶车辆(ADV)的动态模型以模拟ADV的行为。权重中的一个或多个是基于对响应于控制命令的动态模型的评估的，从而生成MPC控制器的调整的成本函数。利用具有调整的成本函数的MPC控制器来产生另一控制命令。该第二控制命令可用于实现ADV的移动。
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公开(公告)号：CN113246950A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202011464110.5
申请日：2020-12-11
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 本申请公开了自主车辆致动动力学和延迟识别。公开了用于识别由于在现有技术的控制系统中被忽视的二阶动力学而引起的时间延迟和子系统控制致动动态延迟的系统和方法。实施例通过开发具有参数的离散时间动态模型并且使用最小二乘法对选择的人群驾驶数据估计参数识别时间延迟和子系统控制致动延迟。在估计模型参数之后，模型可以用于识别动态致动延迟度量，诸如控制子系统的时间延迟、上升时间、稳定时间、过冲、带宽和谐振峰值。控制子系统可以包括转向、制动和油门。
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