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公开(公告)号：CN113044058B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202010474326.3
申请日：2020-05-29
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)在车道上模式下操作，其中ADV跟随车辆车道的路径行进。响应于确定ADV正在接近死巷，ADV切换到开放空间模式。当处于开放空间模式时，ADV使用一系列转向和油门命令进行三点转弯，以生成向前和倒车运动，直到ADV相对于车辆车道处于a)阈值前进方向和b)阈值距离内。然后，ADV可以返回到车道上模式，并恢复沿着车辆车道远离死巷。
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公开(公告)号：CN113428174B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202011031827.0
申请日：2020-09-27
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 在一个实施方式中，通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线。第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型均与当相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联。基于ADV周围的环境条件，将第二驾驶情景设置为活动的。通过执行第二驾驶情景来为ADV设置路线。当第二驾驶情景退出时，在第一驾驶情景的仍待执行的一个或多个阶段继续执行第一驾驶情景。
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公开(公告)号：CN113075924B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011037860.4
申请日：2020-09-28
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D105/22
摘要： 在一个实施方式中，当自动驾驶车辆(ADV)停放时，ADV可基于标准来确定是在开放空间模式还是在车道上模式下操作。该标准可包括ADV是否在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。如果不满足该标准，则ADV可进入开放空间模式。在开放空间模式下，ADV可将其操纵在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。响应于满足该标准，ADV可进入并在车道上模式下操作，以使ADV恢复沿着车辆车道驾驶。
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公开(公告)号：CN112985435B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011455183.8
申请日：2020-12-10
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G01C21/34 , G05D1/43 , G01C21/16 , G01S19/49 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本发明提供一种用于操作自主驾驶车辆的方法及系统。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境。响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划。路径规划包括识别用于ADV在ADV的第一轨迹中从第一车道改变到第二车道的第一车道改变点，确定相对于第一车道改变点的车道改变准备距离，以及基于车道改变准备距离生成第二轨迹，其中第二轨迹具有从第一车道改变点延迟的第二车道改变点。对第二轨迹执行速度规划，以控制ADV根据第二轨迹在不同的时间点以不同的速度改变车道。
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公开(公告)号：CN113508065B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202080003293.2
申请日：2020-01-23
申请人： 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
摘要： 公开了用于从模拟自主驾驶车辆(ADV)驾驶时段和真实世界ADV驾驶时段收集驾驶数据的系统和方法。驾驶数据被处理以排除手动(人类)驾驶数据以及排除对应于ADV是静止的(非驾驶)的数据。可以进一步基于驾驶方向过滤数据：前进驾驶或倒退驾驶。驾驶数据记录被加上时间戳。可以根据时间戳对齐驾驶数据，然后从收集的、过滤的和按时间对齐的数据生成度量的标准化集合。度量的标准化集合用于对ADV的控制系统的性能进行分级，并且基于度量的标准化集合生成更新的ADV控制器。所述方法提供用于自主车辆控制系统的系统全面自动的测试工具。
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公开(公告)号：CN113291283A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011538648.6
申请日：2020-12-23
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 公开了用于致动自主驾驶车辆(ADV)控制系统的控制子系统的方法和系统，减少自主驾驶车辆中的控制子系统(例如，油门、制动或转向)中的二阶动态延迟。从ADV感知和规划系统接收控制输入。控制输入被转化在对ADV的控制子系统的控制命令中。从ADV的存储装置获得参考致动输出。参考致动输出是平滑的输出，该输出考虑了可归因于控制子系统致动器的二阶致动动态延迟。基于控制输入和参考致动输出之间的差，确定自适应增益并将其应用到输入控制信号以减小控制输出和参考致动输出之间的误差。
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公开(公告)号：CN113044058A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010474326.3
申请日：2020-05-29
申请人： 百度(美国)有限责任公司
摘要： 在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)在车道上模式下操作，其中ADV跟随车辆车道的路径行进。响应于确定ADV正在接近死巷，ADV切换到开放空间模式。当处于开放空间模式时，ADV使用一系列转向和油门命令进行三点转弯，以生成向前和倒车运动，直到ADV相对于车辆车道处于a)阈值前进方向和b)阈值距离内。然后，ADV可以返回到车道上模式，并恢复沿着车辆车道远离死巷。
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公开(公告)号：CN112572451A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011204861.3
申请日：2020-11-02
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本公开的实施例公开了一种用于自主驾驶车辆执行的方法和装置，以及一种数据处理系统。在一个实施例中，在控制自主驾驶车辆(ADV)期间执行过程。确定多个点置信度得分，每个点置信度得分限定移动障碍物的轨迹上的对应点的可靠性。点置信度得分中的至少一个基于a)总体轨迹置信度得分和b)障碍物的至少一个环境因素确定。基于移动障碍物的轨迹和多个点置信度得分中的至少一个控制ADV。
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公开(公告)号：CN112034834A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911266984.7
申请日：2019-12-11
申请人： 百度(美国)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 在一个实施方式中，系统生成多个驱动驾驶场景来训练强化学习(RL)代理并重放每个驱动驾驶场景以通过以下操作训练RL代理：将RL算法应用于驱动驾驶场景的初始状态，以从ADV的多个离散的控制/动作选项中确定多个控制动作，以达到基于多个离散的轨迹状态选项的多个轨迹状态，对于每个控制/动作确定通过RL算法的回报预测，确定轨迹状态的判断分数，并基于判断分数更新RL代理。
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