本发明提出了一种适应复杂地形的行走机构及其使用方法，该机构包括迈步式行走机构、第一传动轴、第二传动轴、发动机、离合器、驱动轴、驱动桥、双输出轴变速器和轮式挖掘机悬架；离合器位于发动机与双输出轴变速器之间，变速器的第二输出轴与第一传动轴相连，第一传动轴与后驱动桥相连接，后驱动桥两端安装有车轮，变速器的第一输出轴与第二传动轴相连，第二传动轴与驱动轴相连接，驱动轴两端与迈步式行走机构的回转柄相连，迈步式行走机构安装于挖掘机悬架两侧。本发明中，输入轴与第二输出轴之间传动连接以形成第一工况；输入轴传动连接至第一输出轴以形成第二工况。因此，该机构爬坡能力强且稳定性好。