本发明公开了一种自动充电站控制系统的控制方法，其包括示教控制方法、取枪充电过程控制方法和充完收枪过程控制方法；本发明采用激光位移传感器和视觉定位单元组合确定待充电电动公交车充电插座的位置，应用六轴机械臂带动充电枪机械手，具备自动从充电桩抓取充电枪，并插入待充电电动公交车的充电插座，再控制充电桩启动充电，充电完成后，能自动停止充电，并从待充电电动公交车的充电插座抓取充电枪、拔出充电枪，再送回充电桩的插座，最后进入待机位置，可实现电动公交车充电自动化作业。本发明与传统的人工作业相比，降低了劳动强度，节省了人力资源成本。