本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，无人驾驶车辆上设置有拍摄装置，拍摄装置位于无人驾驶车辆的侧面，无人驾驶车辆驶入桥吊时拍摄装置拍摄到桥吊内侧面的指示标志，该方法包括：获取拍摄装置采集的图像，在采集的图像中识别指示标志，确定识别出的指示标志与无人驾驶车辆的相对位置，确定无人驾驶车辆与桥吊的相对位置。因此，本公开的实施例的方法通过对桥吊上指示标志的识别和定位，对桥吊下的无人驾驶车辆进行定位，提高了桥吊下无人驾驶车辆定位的准确度。