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公开(公告)号：CN118953404A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411033569.8
申请日：2024-07-30
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种基于重新定位的车辆控制的方法、电子设备及程序产品。该方法包括：接收车辆端发送的任务请求；其中，任务请求指示出车辆端所位于的车辆处于定位脱困模式，任务请求指示出车辆是否重新定位成功；定位脱困模式，为车辆因发生定位异常而刹停时所进入的车辆控制模式；若确定任务请求指示车辆重新定位成功，则获取车辆端所位于的车辆的车辆位置状态，根据车辆位置状态生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给车辆端进行执行；若确定任务请求指示车辆重新定位失败，则响应于用户输入的第一车辆控制信号，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送给车辆端进行执行。该方法用以达到提高车辆控制的智能化程度和用户体验的效果。
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公开(公告)号：CN112102396B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010896179.9
申请日：2020-08-31
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/09 , G06N3/0464
摘要： 本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，无人驾驶车辆上设置有拍摄装置，拍摄装置位于无人驾驶车辆的侧面，无人驾驶车辆驶入桥吊时拍摄装置拍摄到桥吊内侧面的指示标志，该方法包括：获取拍摄装置采集的图像，在采集的图像中识别指示标志，确定识别出的指示标志与无人驾驶车辆的相对位置，确定无人驾驶车辆与桥吊的相对位置。因此，本公开的实施例的方法通过对桥吊上指示标志的识别和定位，对桥吊下的无人驾驶车辆进行定位，提高了桥吊下无人驾驶车辆定位的准确度。
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公开(公告)号：CN111027381A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911077426.6
申请日：2019-11-06
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本公开提供一种利用单目相机识别障碍物的方法、装置、设备及存储介质，包括：通过单目相机获取环境图像；利用预设识别模型在环境图像中确定障碍物信息；根据单目相机的参数、障碍物信息，确定障碍物相对于车辆的位置。本公开提供的方法、装置、设备及存储介质，能够利用单目相机采集的图像在图像中识别障碍物，此后，再结合单目相机的参数确定障碍物相对于车辆的位置，从而使车辆感知周围环境。采用本公开提供的方案，能够基于单目相机采集的图像进行障碍物的识别与定位，从而降低数据处理量。
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公开(公告)号：CN117671026A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311657501.2
申请日：2023-12-05
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种相机参数的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一数据；其中，第一数据表征自动驾驶的车辆上的相机获取的数据；相机获取的数据表征自动驾驶的车辆所在车道的车道线；将第一数据和第二数据进行对比处理，得到预设维度下的数据对比结果；其中，第二数据表征地图中的自动驾驶的车辆所在车道的车道线；数据对比结果表征相机确定的车道线与地图中的车道线之间的偏差；基于数据对比结果，确定相机的相机参数检测结果；其中，相机参数检测结果表征相机的相机参数是否检测通过。本申请的方法，能够实时对相机参数进行检测，提高了相机参数检测的效率，降低了时间成本和人力成本，还保障了自动驾驶车辆的作业安全。
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公开(公告)号：CN117490747A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311289180.5
申请日：2023-09-28
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车载传感器的维护方法、装置、云端服务器及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：发送自检触发信号至车辆，并接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息，指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据；接收标定数据采集程序所发送的标定数据，根据标定数据，确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆。该方法实现了传感器标定检测、维护的整体闭环，满足了对于车载传感器标定的自动化检查和维护的需求。
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公开(公告)号：CN117473450A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311409142.9
申请日：2023-10-27
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种融合感知处理方法、系统及车辆，其中，该方法包括：基于目标车辆中各个传感器的感知数据之间的融合感知结果，提取所述融合感知结果对应的感知可靠性特征；其中，所述感知可靠性特征包括障碍物检测特征和/或车道线检测特征；对所述感知可靠性特征进行分析，并基于分析结果获取所述目标车辆当前的感知可靠性等级；响应于所述感知可靠性等级低于预设等级阈值，生成用于提示感知可靠性风险的预警信息。通过上述方法，可以有效解决感知可靠性的离线评价，不能及时反映因实际作业客观因素导致感知可靠性降低的问题。
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公开(公告)号：CN112017251B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011114726.X
申请日：2020-10-19
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请提供一种标定方法、装置、路侧设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取样本图像和样本点云数据；计算待标定对象坐标系相对于数据采集装置坐标系的第一转换矩阵；获取投影至样本图像的边缘点与样本图像的边缘特征的重合度；对第一转换矩阵进行优化，得到优化后的第一转换矩阵以对待标定对象进行标定。该技术方案中，通过数据采集装置采集点云数据，并利用点云数据与样本图像的边缘特征的对齐特性，对待标定对象坐标系与数据采集装置坐标系的第一转换矩阵进行优化，从而实现对待标定对象的标定，整个标定过程简单快捷且不受道路室外环境的影响，使用起来更加灵活且具有更高的标定准确度。
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公开(公告)号：CN109922258A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910147723.7
申请日：2019-02-27
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本发明提供的车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质，采用了确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于第一参考图像的运动物体识别区域以外的区域的多个特征点；在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；根据各特征点和相应的各参考点确定第一仿射变换矩阵；根据第一仿射变换矩阵中的观测量和状态量的差值确定补偿参数；根据补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用第二仿射变换矩阵对第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像的技术方案，从而通过去除图像中的运动物体所在的运动物体识别区域中的特征点，以避免了运动物体对运动参数估计的影响，提高了稳像准确度。
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公开(公告)号：CN117368892A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311240838.3
申请日：2023-09-22
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本申请提供一种传感器的标定处理方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，该方法包括：基于车辆至少一个传感器的目标点云数据，获取所述传感器的至少一个标定信息；分别检测各个所述标定信息是否达到其各自对应的标定误差阈值；若存在达到对应标定误差阈值的标定信息，则生成提示消息，所述提示消息用于指示所述车辆的当前传感器标定异常。本申请通过获取传感器的标定信息，并检测各标定信息的误差情况，及时生成对应的提示信息，相较于现有技术人工检测方式，可以便于用户及时观测车辆的标定是否可用，且检测结果更加客观、准确，有效降低了车辆安全驾驶风险。
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公开(公告)号：CN117367461A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311276457.0
申请日：2023-09-28
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车载传感器的标定自检方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待处理场景对应的第一数据组和第二数据组，其中，第一数据组包括基于第一传感器生成的M个第一障碍物数据，第二数据组包括基于第二传感器生成的N个第二障碍物数据；根据第二数据组，对第一数据组进行数据校验，确定第一数据组的数据校验结果；若确定数据校验结果表征待处理场景下相较于第二传感器，第一传感器的标定为异常，根据预先存储的第一传感器在多个历史场景下的数据校验结果和第一数据组对应的数据校验结果，确定第一传感器的标定状态。该方法实现了车载传感器的自动化自检，并且基于已有数据进行判别，节省了计算资源，减小了对车辆系统性能的影响。
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