一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法，该系统包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；巡检机器人包括主控制器和雨刷，主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制雨刷以相应的速率摆动。该系统和方法实现了主控制器直接控制雨刷的开启和关闭，并根据雨量控制雨刷的摆动速率、在采集巡检设备前开启雨刷清扫镜头，合理高效的清扫镜头雨滴，解决图像模糊不清难以识别的问题。