本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。