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公开(公告)号：CN112650230A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G01S17/931 , G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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公开(公告)号：CN112379675A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011367561.7
申请日：2020-11-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
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公开(公告)号：CN112379675B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011367561.7
申请日：2020-11-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
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公开(公告)号：CN112650230B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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公开(公告)号：CN112379673B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202011347495.7
申请日：2020-11-26
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/12 , G01S17/931 , G01S15/931
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对点云数据进行DBSCAN聚类，获得聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。本发明受环境影响小，在多障碍物场景中能够有效进行目标跟踪，跟踪准确率高、成本低。
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公开(公告)号：CN112379673A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011347495.7
申请日：2020-11-26
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/12 , G01S17/931 , G01S15/931
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对点云数据进行DBSCAN聚类，获得聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。本发明受环境影响小，在多障碍物场景中能够有效进行目标跟踪，跟踪准确率高、成本低。
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公开(公告)号：CN114179126B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111486175.4
申请日：2021-12-07
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质，方法包括根据预设的机械臂动力学模型，输出用于调整若干机械臂关节的第一力矩参数集；周期性地检测第一力矩参数集与实际测量得到的第二力矩参数集之间的第一模型误差；当第一模型误差大于预设的误差设定值时，在循环学习周期内对每一机械臂关节循环学习，得到每一机械臂关节的多个模型更新量集；根据多个模型更新量集，在第一时间更新机械臂动力学模型并结束循环学习周期的循环学习并根据更新后的机械臂动力学模型输出的第三力矩参数集，更新第一模型误差以根据更新后第一模型误差判断是否在重新进行循环学习。本发明的实施例优化了在线辨识过程中修正时的算法的空间复杂度。
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公开(公告)号：CN114179126A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111486175.4
申请日：2021-12-07
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质，方法包括根据预设的机械臂动力学模型，输出用于调整若干机械臂关节的第一力矩参数集；周期性地检测第一力矩参数集与实际测量得到的第二力矩参数集之间的第一模型误差；当第一模型误差大于预设的误差设定值时，在循环学习周期内对每一机械臂关节循环学习，得到每一机械臂关节的多个模型更新量集；根据多个模型更新量集，在第一时间更新机械臂动力学模型并结束循环学习周期的循环学习并根据更新后的机械臂动力学模型输出的第三力矩参数集，更新第一模型误差以根据更新后第一模型误差判断是否在重新进行循环学习。本发明的实施例优化了在线辨识过程中修正时的算法的空间复杂度。
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