本发明专利公开了一种液压作动器支撑力平衡及工作位定中控制方法，针对动态离心环境下的液压作动器支撑力平衡问题，采用了双支撑腔压力差动补偿控制，即由控制器根据不同的离心力实时输出不同的阀位移信号，控制电液伺服阀的开口，使得进入各支撑腔的油液压力不同，两支撑腔的压力差作用于定中杆，从而抵消缸受到的离心力，有效解决了液压作动器在动态离心环境下的支撑力平衡问题，保证了系统控制的稳定性；针对液压作动器工作位定中问题，采用了离心力补偿控制，除考虑给定位移之外，还考虑离心力反馈信号，将其作为工作位定中控制的补偿信号，通过在给定中位位移中叠加离心力反馈补偿信号，以抵消动态离心力对液压作动器中位位移带来的偏差。