一种单激光雷达散货货船舱口位置识别方法，它属于船舱口位置识别技术领域。本发明解决了采用现有方法对散货货船舱口进行识别时存在误差，以及无法识别出船舱四边平面的空间信息的问题。本发明基于点云球面映射，将点云转换为图像，使用图像处理方法进行舱口的识别与定位，再使用点云逆映射计算出舱口在三维空间中的位置。将点云能够存储三维空间信息的优势和对图像处理运算量相对较小的优势进行结合，实现了货船舱口位置的识别，同时识别出了舱口四壁平面的空间信息。本发明可以应用于船舱口位置识别。