本发明得到能够确保跨骑型车辆的自适应巡航控制的执行中的骑手的舒适性的控制装置及控制方法。本发明的控制装置及控制方法中，在使跨骑型车辆与从该跨骑型车辆至前方行进车辆的距离、该跨骑型车辆的动作及骑手的指示对应地行进的自适应巡航控制的执行中，在从使跨骑型车辆的车轮产生制动力的状态向利用被从跨骑型车辆的驱动源输出的驱动力驱动驱动轮的状态的切换时，控制在车轮产生制动力，使得在被从驱动源输出的驱动力被向驱动轮传递从而驱动轮的驱动开始的时刻在驱动轮产生基准制动力。