本发明公开了一种动态背景目标跟踪方法。该方法为：首先手动选择跟踪目标作为初始的目标状态模板，在此目标附近放置粒子集，并通过状态转移模型得到k时刻的粒子集；然后计算初始目标模型的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图，并利用Camshift算法对粒子集的每个粒子进行漂移，得到漂移后的粒子集；接着根据目标的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图建立观测模型，通过观测模型判断每个粒子状态与实际状态的相似度，计算粒子权值并归一化，根据归一化的粒子权值进行粒子重采样；最后对重采样后的粒子加权求和，得到当前目标的估计状态，确定目标位置。本发明系统稳健性强、跟踪效果好、抗干扰能力强、计算量小、实时性强。