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公开(公告)号：CN111199191A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911329045.2
申请日：2019-12-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于刻度搜索的指针式仪表自动读取方法，包括对仪表图像进行预处理获得仪表区域二进制图像，对仪表区域二进制图像进行概率霍夫变换，识别仪表指针；利用虚拟搜索框进行仪表刻度搜索；对仪表区域二进制图像进行连通域检测，确定候选数字区域，基于卷积神经网络识别候选数字区域中的刻度值；分别计算每个刻度值中心与所有刻度线起点之间的距离，将每个刻度值分配给距离自身最短的刻度，并根据刻度线的关系确定没有标注数值的刻度的刻度值；根据指针与其最接近的两个刻度之间的距离关系确定仪表读数。本发明提出了刻度值识别和刻度值推算算法，从而不需要数据库中的先验信息。
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公开(公告)号：CN107370432B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710750690.6
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于ARC的超高速永磁同步电机转速控制方法。ARC控制器设计包括：建立电机数学模型，转换成状态方程，作出相关假设，进行电机速度环、转矩和磁链环设计，最终求得电压控制量；将电压控制量作用于SVPWM模块，进而控制电机转速。本发明提高了电机系统的鲁棒性和控制精度，有效实现超高速永磁同步电机平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN107547025B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN107547025A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN107359838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710750017.2
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： H02P21/18 , H02P21/0085 , H02P2203/01
摘要： 发明涉及一种基于有限元分析法的超高速永磁同步电机无传感器转速和位置估计方法，对实时检测的三相电流值ia、ib和ic进行三相两相变换获得α-β坐标系下的电流iα和iβ；根据α-β坐标系下的电流iα和iβ检索电感参数查找表，获得所述电流iα和iβ所对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq，根据所述查表获得的d-q坐标系下的电感Ld和Lq作计算出电机转速和转子位置；所述电感参数查找表包括α-β坐标系下的电流iα和iβ，以及对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq。本发明方法提高了超高速永磁同步电机无传感器转速估计的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112561946A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011396171.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态目标检测方法。该方法为：利用三帧差法对初始的n帧图像先进行处理，提取出初始的背景图像信息作为初始化的背景，对此时背景图中的每个像素点分别建立一个样本集，并随机选取周围24邻域像素点的值，建立背景模型样本集；然后根据各像素点的背景模型样本集，将当前帧的每个像素点分别与对应的背景模型样本集进行比较，判断该像素是否为前景目标，从而完成目标检测；最后分别使用无记忆更新、时间取样更新和空间邻域更新策略更新背景模型，以适应实际情况下的背景区域的变化。本发明改善了动态目标检测中的鬼影问题，避免了机场围界环境中的网格围栏干扰，提高了动态目标检测的准确性、实时性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN111121767A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911312943.7
申请日：2019-12-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了融合GPS的机器人视觉惯导组合定位方法，包括提取并匹配双目相机左右图像与前后图像特征点，计算特征点三维坐标与图像帧相对位姿；选取图像流中的关键帧，创建滑动窗口，并将关键帧加入滑动窗口；计算视觉重投影误差、IMU预积分残差与零偏残差并组合为联合位姿估计残差；使用L-M法对联合位姿估计残差进行非线性优化，得到优化后的视觉惯导(VIO)机器人位姿；若当前时刻有GPS数据，则对GPS位置数据与VIO位姿估计数据作自适应抗差卡尔曼滤波，得到最终的机器人位姿；若无GPS数据，则以VIO位姿数据代替最终位姿数据。本发明提高了机器人的定位精度，减小了计算消耗，适应大范围、长时间的巡检需求。
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公开(公告)号：CN110298259A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910490138.7
申请日：2019-06-05
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机场巡检系统，包括5.8GHz局域网、轮式巡界机器人、轮式跑道机器人、轨道巡界机器人与后台终端，所述轮式巡界机器人用于巡检非绿化机场边界，检测围栏故障以及驱离动物；所述轮式跑道机器人用于检测飞机跑道裂纹以及清扫异物；所述轨道巡界机器人用于巡检机场绿化边界以及驱离动物，所述后台终端系统用于控制巡界机器人、轮式跑道机器人以及轨道巡界机器人手动或自动运行，同时实时显示上述各巡检机器人采集的巡检信息，并根据巡检信息分析现场环境状况，下发报警信息。本发明对机场进行定时巡检，用户也可随时自主控制机器人进行巡检，实时了解机场的环境信息。
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公开(公告)号：CN107769649A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710989087.3
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/028 , H02P29/024
CPC分类号： H02P21/0085 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/0241 , H02P29/027 , H02P29/032 , H02P2207/05
摘要： 本发明公开了一种基于冗余容错的超高速永磁同步电机驱动控制器。该控制器包括两套相同的余度驱动单元，每个余度驱动单元包括整流模块、逆变模块、电源模块、霍尔检测模块、保护模块，其中：整流模块将市电三相交流电转换为直流母线电压提供给逆变模块，逆变模块将其转换成三相交流电，为超高速永磁同步电机供电；电源模块为整流模块的驱动芯片和控制系统提供电源；霍尔检测模块包括定子三相电流检测和直流母线电压检测，实现电压和电流信号的采集；保护模块包括电路短路保护模块、过流保护模块、电压保护模块、过热保护模块、制动保护模块。本发明采用双余度冗余控制，对驱动系统实施了完善的保护措施，具有更宽的调速范围和更高的可靠性。
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公开(公告)号：CN107659231A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710838852.1
申请日：2017-09-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/022
CPC分类号： H02P21/0021 , H02P21/0089 , H02P25/022 , H02P2207/05
摘要： 本发明提出一种基于单电流弱磁模式切换的超高速永磁同步电机转速控制方法。根据速度误差和定子电流分别进行自适应反步控制和单电流弱磁控制，得到各自的电压控制量和 根据自适应反步控制输出的电压控制量计算得到 与参考矢量电压usmax进行比较，在基速段采用自适应反步控制方法，在基速以上的高速段采用单电流调节的弱磁控制方法对电机转速进行控制。本发明可以进行模式切换实现超高速永磁同步电机全速域控制，不依赖电机参数，易于实现，提高了电机带载能力，具有强鲁棒性。
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