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公开(公告)号：CN112561946A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011396171.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态目标检测方法。该方法为：利用三帧差法对初始的n帧图像先进行处理，提取出初始的背景图像信息作为初始化的背景，对此时背景图中的每个像素点分别建立一个样本集，并随机选取周围24邻域像素点的值，建立背景模型样本集；然后根据各像素点的背景模型样本集，将当前帧的每个像素点分别与对应的背景模型样本集进行比较，判断该像素是否为前景目标，从而完成目标检测；最后分别使用无记忆更新、时间取样更新和空间邻域更新策略更新背景模型，以适应实际情况下的背景区域的变化。本发明改善了动态目标检测中的鬼影问题，避免了机场围界环境中的网格围栏干扰，提高了动态目标检测的准确性、实时性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN111176835A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911252731.4
申请日：2019-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明公开了一种基于分级控制的软件自适应方法，包括根据软件工程软件体系结构将软件系统抽象成为构件与构件间的组合关系；根据软件系统抽象得到的构件信息，利用Simplex算法将当前工作环境下软件系统许用资源分配给各个构件，同时设计一级控制器；在构件内部寻找可影响构件行为的可调参数，并利用系统辨识算法对构件进行建模，从而将构件作为目标被控系统，在构件内部设计二级控制器，保证构件的实际资源占用不大于为其分配的许用资源。本发明通过引入控制理论的知识更好的为系统提供了稳定性与抗干扰能力，在复杂多变的计算环境中，可以很好的保证整个软件系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN112767456B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110063029.4
申请日：2021-01-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T7/30 , G06V10/762
摘要： 本发明提出一种三维激光点云快速重定位方法，在先验地图的基础上，基于二维栅格化减少数据运算量提高实时性，同时基于Jaccard系数得到初步候选场景集合，在此基础上基于数据主方向与Pearson相关系数对初步候选场景集合进行筛选后得到候选场景集合，提高了实时性，再基于欧几里得聚类法进行三维聚类后对候选场景集合中每一历史帧场景构建二分图，并基于Hungarian匹配算法寻找到最大匹配关系后基于余弦相似性完成三维相似性度量，最终得到唯一候选场景，使得得到的对应关系求解更可靠，鲁棒性更高，配准结果更准确，方法整体实时性高，最后利用3D‑NDT算法得到两帧间的姿态变换关系矩阵完成重定位，本发明基于余弦相似度进行唯一候选场景筛选。
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公开(公告)号：CN111103797A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911252713.6
申请日：2019-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于多变量控制的软件行为调节方法，包括分析目标软件功能逻辑，确定目标软件工作中影响目标软件资源消耗的可调配置参数，并建立可调配置参数与软件行为间的数学模型，即传递函数矩阵；应用多变量控制理论，对传递函数矩阵进行解耦器与控制回路设计，对每一个需要动态调节的软件行为构建独立的调节回路；将设计得到的解耦器与控制回路以异步执行的方式附着在原有的软件逻辑之上，并以设定的调节周期调节软件行为。本发明结合了控制工程与软件工程的理论知识，有效解决了实际软件在具有多种需要调控的软件行为情景下的在线调节问题，整体方法简单，方便设计与应用。
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公开(公告)号：CN112561945B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011396132.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态背景目标跟踪方法。该方法为：首先手动选择跟踪目标作为初始的目标状态模板，在此目标附近放置粒子集，并通过状态转移模型得到k时刻的粒子集；然后计算初始目标模型的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图，并利用Camshift算法对粒子集的每个粒子进行漂移，得到漂移后的粒子集；接着根据目标的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图建立观测模型，通过观测模型判断每个粒子状态与实际状态的相似度，计算粒子权值并归一化，根据归一化的粒子权值进行粒子重采样；最后对重采样后的粒子加权求和，得到当前目标的估计状态，确定目标位置。本发明系统稳健性强、跟踪效果好、抗干扰能力强、计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN112561945A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011396132.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态背景目标跟踪方法。该方法为：首先手动选择跟踪目标作为初始的目标状态模板，在此目标附近放置粒子集，并通过状态转移模型得到k时刻的粒子集；然后计算初始目标模型的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图，并利用Camshift算法对粒子集的每个粒子进行漂移，得到漂移后的粒子集；接着根据目标的H‑S联合颜色直方图和梯度方向直方图建立观测模型，通过观测模型判断每个粒子状态与实际状态的相似度，计算粒子权值并归一化，根据归一化的粒子权值进行粒子重采样；最后对重采样后的粒子加权求和，得到当前目标的估计状态，确定目标位置。本发明系统稳健性强、跟踪效果好、抗干扰能力强、计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN111291609A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911253737.3
申请日：2019-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机场围界巡检机器人动态背景目标检测方法，包括根据摄像机的平移量、旋转角度、缩放系数，建立仿射六参数模型；利用SIFT算法对采集到的视频图像帧进行特征提取与特征匹配，进行全局运动估计，获得图像序列的帧间运动矢量；利用全局运动补偿算法，对齐参考帧与补偿帧的背景，消除背景的运动，使动态背景转化为静态背景；利用帧间差分法进行目标检测，完成动态场景目标检测。本发明能够在摄像机运动的情况下，检测到视频中正在运动的目标物体，消除了背景运动的干扰，提高了目标检测的准确性，而且将静态的目标检测方法运用到动态背景下，增加了该方法的适应性。
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公开(公告)号：CN112767429B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110064425.9
申请日：2021-01-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T7/136 , G06V10/26 , G06V10/762
摘要： 本发明提出一种地面‑雪面点云快速分割方法，以解决大雪天气动态雪面变化导致重定位失败以及传统算法地面点分割不完全的问题。本发明在原始点云扇形栅格化的基础上，基于点云簇聚合得到初筛平面栅格，基于点云簇协方差特征值间的关系对点云簇所属类别进行判定，最后基于增量式拟合与三次B样条平滑曲线，利用二次投影的方法分别分割了可信地面点云与动态雪面点云。本发明采用点云协方差特征值对点云簇进行特征评判；对雪面与地面采取不同的拟合策略，在减少了地面点云的误判率的同时可利用本发明对动态雪面进行分割以此解决雪面动态变化对重定位带来的负面干扰问题。
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公开(公告)号：CN112561946B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011396171.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态目标检测方法。该方法为：利用三帧差法对初始的n帧图像先进行处理，提取出初始的背景图像信息作为初始化的背景，对此时背景图中的每个像素点分别建立一个样本集，并随机选取周围24邻域像素点的值，建立背景模型样本集；然后根据各像素点的背景模型样本集，将当前帧的每个像素点分别与对应的背景模型样本集进行比较，判断该像素是否为前景目标，从而完成目标检测；最后分别使用无记忆更新、时间取样更新和空间邻域更新策略更新背景模型，以适应实际情况下的背景区域的变化。本发明改善了动态目标检测中的鬼影问题，避免了机场围界环境中的网格围栏干扰，提高了动态目标检测的准确性、实时性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN111103797B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911252713.6
申请日：2019-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于多变量控制的软件行为调节方法，包括分析目标软件功能逻辑，确定目标软件工作中影响目标软件资源消耗的可调配置参数，并建立可调配置参数与软件行为间的数学模型，即传递函数矩阵；应用多变量控制理论，对传递函数矩阵进行解耦器与控制回路设计，对每一个需要动态调节的软件行为构建独立的调节回路；将设计得到的解耦器与控制回路以异步执行的方式附着在原有的软件逻辑之上，并以设定的调节周期调节软件行为。本发明结合了控制工程与软件工程的理论知识，有效解决了实际软件在具有多种需要调控的软件行为情景下的在线调节问题，整体方法简单，方便设计与应用。
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