本发明提供了一种姿轨控发动机多点协同加载校准装置及方法，包括静态多点协同加载校准和动态多点协同加载校准，在龙门结构上安装同轴环绕姿轨控发动机的轨道，若干个力源装置通过移位机构安装在轨道上，力源装置的伺服机构通过力源顶杆施加到姿轨控发动机上，力传感器安装在力源顶杆一端，测量施加力的大小；协同控制器接收力传感器的输出信号，控制各个伺服机构按照设定的工作顺序以及加载力值幅度、加载速率、加载上升时间和保持加载力值持续时间进行动作。本发明能够模拟在姿控发动机姿控喷管和轨控喷管施加力，完成对测试系统试极限验证校准，提高高频多维脉冲推力矢量测试系统测试的准确性。