本发明公开了一种伺服驱动器保护方法、装置、设备及存储介质。伺服驱动器包括至少两个目标器件，本发明通过获取每个目标器件在第m个环温计算周期内的平均功耗；根据预设传‑环热阻抗数据集合，以及平均功耗，确定第m个环温计算周期的传‑环温差；根据传‑环温差、以及温度传感器的温度，确定第m个环温计算周期的环境温度，根据环境温度，对伺服驱动器进行保护；其中，m为大于等于1的整数，预设传‑环热阻抗数据集合包括：每个目标器件单独发热时，温度传感器的温度对环境温度的热阻抗数据；传‑环温差为温度传感器的温度与环境温度的差值，从而提升了伺服驱动器的保护精度。