本发明提供一种拟人手指机构，包括：指座；至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；远端指节，位于所述中部指节的外侧；驱动器，位于所述指座的内侧；驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；张力带，一端与所述指座相连，另一端与所述远端指节相连。本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。