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公开(公告)号：CN110543729A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910836590.4
申请日：2019-09-05
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种滚珠直线导轨运动结合部虚拟材料模型建立的方法，包括：滚珠直线导轨中不同受力区域内滚珠与滚道接触应力的初步分析；受力区域与滚珠与滚道间接触应力拟合；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料仿真模型的建立；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数的确定；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法的确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系的构建；在构建的代理模型上，优化出评价指标极值点。本发明通过构建合理的微凸体接触面间切向载荷表达式，实现了结合部虚拟材料动力学参数泊松比解析模型的精确建立，可以有效地提高结合部虚拟材料参数的获取精度。
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公开(公告)号：CN108848927A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810586182.3
申请日：2018-06-08
申请人： 常州工学院
IPC分类号： A01D46/253 , A01D46/22
摘要： 本发明公开了一种高效双层相对回转切割结构式水果采摘器，包括头部、杆部和背带部，所述头部包括异形齿环、刀架和智能触发切断装置，所述异形齿环上设置有若干异形齿，所述刀架上设置有若干刀片，所述刀架在智能触发切断装置的驱动下带动固定在其上的刀片与异形齿和果梗进行相对转动。异形齿环的内壁安装有相互并联的微动开关。异形齿环为非完全环状的弧形，弧形的弯曲角度为160°。本发明同时具有剪刀式对果体完整性保护效果好与环形卡齿式采摘效率高的特点，且很好地解决了这两者在实际操作时可能会出现题。此外，使用者也不需要为切割动作提供大量的额外能量，劳动强度大大降低。且刀片的更换也极为便捷。
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公开(公告)号：CN107094430A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710432020.X
申请日：2017-06-09
申请人： 常州工学院
IPC分类号： A01D46/247
CPC分类号： A01D46/247
摘要： 本发明公开了一种高处水果辅助采摘器，包括抓手、手柄以及连接抓手和手柄的连杆，连杆包括内杆和套设于内杆外的外杆，手柄的一端设置有挡板，内杆的一端与挡板固定相连，另一端与抓手的底部铰接，外杆的一端与抓手的底部铰接，在非抓取状态下，外杆的另一端抵于挡板上。本发明采用两节伸缩杆结构，内杆与外杆反向拉取时，抓手受外杆推力闭合，完全抓取住果体；反之抓手打开，释放果体。两节伸缩杆协同抓取，打开和抓取动作稳固可靠性高。本发明通过采用背带和设置有万向节和采摘轨道的底板，同时不再需要使用者重复抬起抓取杆，只需控制好杆在轨道内的运动，就能调整到各种需要的高度，实施采摘，减轻了采摘工的劳动强度，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN105181326A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510461371.4
申请日：2015-07-31
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种滚珠丝杆副预紧力损失可实时监测的方法，属于滚珠丝杆副预紧力损失监测领域。本发明的一种滚珠丝杆副预紧力损失可实时监测的方法，采用静电传感器对滚珠丝杆副实验台进行直接监测，通过静电传感器测量到的静电数据分析处理，得出滚珠丝杆副预紧力损失评估模型，实现对滚珠丝杆副预紧力损失的实时监测。本发明操作简单，实施方便，可实时监测滚珠丝杆副预紧力损失情况。
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公开(公告)号：CN118046273A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311797474.9
申请日：2023-12-26
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明属于气动控制装置技术领域，尤其是一种工业机器人磨抛用气动控制装置恒力感知驱动一体化方法，针对现有的一方面需要针对不同的打磨装置设计专门的力传感器集成方案，实施难度较大，另一方面打磨过程复杂，打磨力测量的精度和稳定性较难得到保证的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1：气动恒力控制系统包括气动恒力装置和气动恒力控制单元，气动恒力装置包括气动控制元件和执行元件，用于气动恒力的输出，选用电气比例阀作为气动恒力装置的气动控制元件，电气比例阀通过电信号控制气压力，不仅可实现气压力的连续、无级调节，本发明实施更加容易，能够精准控制打磨力的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113084851A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110435068.2
申请日：2021-04-22
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明提供一种拟人手指机构，包括：指座；至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；远端指节，位于所述中部指节的外侧；驱动器，位于所述指座的内侧；驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；张力带，一端与所述指座相连，另一端与所述远端指节相连。本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。
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公开(公告)号：CN108006212B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810078306.7
申请日：2018-01-26
申请人： 常州工学院
IPC分类号： F16H57/08
摘要： 本发明公开了一种基于高阻尼合金支撑销的行星架及该支撑销的设计方法。该行星架包括太阳轮输入轴、内齿圈支撑架、齿圈齿轮总成、行星轮轴承、支撑销、行星架，所述齿圈齿轮总成包括太阳轮、行星轮、内齿圈，所述行星轮设置于太阳轮和内齿圈之间，并分别与太阳轮和内齿圈啮合，所述内齿圈套设于内齿圈支撑架中，所述太阳轮固定于太阳轮输入轴上，所述支撑销安装于行星架上，其内嵌固定有高阻尼合金支撑销，所述行星轮通过行星轮轴承安装于支撑销上。本发明提出利用在行星架的每个行星轮的支撑销中内嵌高阻尼合金的结构设计方式，实现提高行星轮系均载性能，从而实现提高系统最高输出动力、降低振动和噪声的目的。
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公开(公告)号：CN110615276A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910886467.3
申请日：2019-09-19
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种二指平动抓手，包括模块化手指、传动部、压力传感器，所述模块化手指安装于传动部上方并用于抓持物体；所述压力传感器安装于传动部内部。本发明提供的力传感器安装于传动部，而非设置在抓手的手指上，实现抓手抓取力的间接测量，在保证抓取力检测精度的同时能够大大降低走线难度，线缆将不再存在反复弯曲而导致的疲劳断裂的寿命问题；本发明采用同步带回转运动实现抓手的抓取动作，结构紧凑，同时，同步带张紧程度可调，由于同步带的柔性，当抓手抓取力超出额定范围时，能够产生跳齿作用，防止损伤抓手结构。
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公开(公告)号：CN110378072A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910732588.2
申请日：2019-08-09
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种滚珠轴承运动结合部虚拟梯度材料建模及参数获取方法，其步骤包括：滚珠轴承中不同相位角处滚珠与滚道接触应力初步分析；相位角与滚珠与滚道间接触应力拟合公式的构建；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料仿真模型建立；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数确定；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系构建；优化出评价指标F极值点，极值点所对就在的设计变量，即为滚珠轴承运动结合部虚拟梯度材料模型的参数；通过试验验证滚珠轴承进给系统各结合部虚拟材料模型参数获取的正确性。本发明能够准确获取结合部虚拟模型参数。
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公开(公告)号：CN108278351A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810078266.6
申请日：2018-01-26
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种基于高阻尼合金销的减振齿轮及该合金销的设计方法。该减振齿轮包括齿轮、高阻尼合金销和套设于齿轮中的芯部传动件，齿轮的内部圆周上设置有若干凹槽，芯部传动件的外部圆周上、与齿轮上的凹槽相对位置上也设置有若干凹槽，高阻尼合金销设置于齿轮的凹槽与芯部传动件的凹槽共同形成的通孔内。本发明提出利用在齿轮芯部加入高阻尼合金销，形成一级或者二级减振阻尼齿轮，可以保证在保证刚度、强度和弯曲/接触疲劳寿命的条件下，达到降低振动和噪声的目的。
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