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公开(公告)号：CN115213703A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210765836.5
申请日：2022-07-01
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B23Q1/25
摘要： 本发明涉及一种负载变位机的设计改进，特别涉及一种预压式超大负载变位机，具有可靠性高和使用寿命长的特点；创造性地提出采用多组独立全向球组对顶面结构与进行预压，顶面运动结构搭载重型风电装备相对底座回转时，极大部分负载与预压力抵消，仅有小部分负载传递至回转运动部件，从而极大地提高系统运动控制精度保持能力与整体使用寿命；超大负载结构由回转变位顶板支撑，回转变位顶板与回转轴承外圈固定连接，回转轴承外圈与回转轴承内圈转动配合，回转轴承内圈与基座固定连接；伺服电机安装在基座上，伺服电机通过减速机和驱动齿轮与回转轴承外圈联动，所述基座通过独立全向预压球组与回转变位顶板接触。
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公开(公告)号：CN114871018A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210621069.0
申请日：2022-06-02
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B05B13/02
摘要： 本发明涉及一种风电设备喷涂技术的改进，特别涉及一种含重力自锁工装的风电设备喷涂变位机，能够搭载大型喷涂工件进行变位运动并配合工人进行喷涂作业，能够减少工人劳动疲劳，提升工作安全性；变位机通过重力自锁工装，能够实现不同规格零件定位与固定，应用柔性高；通过四组滑块实现工件吊装自动定位与固定，无需额外驱动机构，具有较好的经济性；喷涂工件安装在重力自锁工装上，重力自锁工装安装在变位机之上，重力自锁工装通过变位机驱动从而带动喷涂工件做回转运动；变位机采用内齿式回转轴承连接重力自锁工装，内齿式回转轴承包括回转轴承内圈、回转轴承外圈、齿轮、齿轮座和螺钉一；回转轴承外圈固定在变位机顶面板上。
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公开(公告)号：CN110977946A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911270829.2
申请日：2019-12-12
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种机器人示教用末端坐标球。它包括中心球体、x轴标、y轴标、z轴标、连接法兰；中心球体上设有多个两两相互垂直的螺纹安装孔、x轴标、y轴标、z轴标和连接法兰，x轴标、y轴标、z轴标分别通过螺纹安装孔与中心球体相连接，连接法兰一端通过中心球体上两两相互垂直的螺纹安装孔与中心球体相连接，连接法兰另一端与机器人末端关节相连接，且使中心球体、x轴标、y轴标、z轴标和连接法兰组装后构成一笛卡尔直角坐标系。该机器人示教用末端坐标球安装调节方便，能够适应不同机器人关节坐标系，末端坐标球能够方便、直观地显示机器人末端关节空间位置与姿态，从而能够有效提高机器人调试效率与准确性。
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公开(公告)号：CN110758671A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911181392.5
申请日：2019-11-27
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B63B71/00
摘要： 本发明公开了一种有缆水下机器人推进器综合性能测试平台及测试方法。该平台包括水池、架设于水池上的主体支架，主体支架上设置有仪器放置平台、拉压传感器、转轴和第一连杆机构，第一连杆机构的一端与转轴可转动地连接，另一端与设置于仪器放置平台上的拉压传感器相连，第一连杆机构上设置有可通过伸缩而改变长度的第二连杆机构，第二连杆机构的下端连接有推进器，推进器位于水池中。本发明通过调整转轴至推进器与拉压传感器距离的比值，使推进器作用于拉压传感器上的力改变，保证其在唯一固定的传感器量测范围内；本发明可有效提高水下机器人推进器推力的测量精度。
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公开(公告)号：CN117553674A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311351051.4
申请日：2023-10-18
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明属于霍尔角度传感器领域，尤其是一种多霍尔通道角度传感器及低滞后数据融合方法，针对现有的测量信号存在较大滞后，难以慢速高速动态测试场景问题，现提出如下方案，其包括转动轴系、外壳、信号采集模块，所述转动轴系和信号采集模块安装于外壳内，转动轴系包括转轴、卡簧、轴承A、轴承B和径向磁柱，所述轴承A、轴承B安装于外壳内，转轴安装于轴承A、轴承B的内圈，径向磁柱安装于转轴的底端，卡簧设于外壳上，且卡簧与转轴配合，本发明测量信号有效消抖，测量精度高，测量实时性高，适用于高速动态测试场景。
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公开(公告)号：CN117464712A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311306766.8
申请日：2023-10-10
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 本发明公开了一种可反向驱动的欠驱动机器人手，包括机座和主框架，所述机座竖直安装在主框架的中部，且机座与主框架固定连接，所述机座的上方还设置有轴承座，所述轴承座固定在主框架的内侧面上，所述轴承座上转动安装有弹性驱动器，所述主框架的外侧面上还固定安装有驱动弹性驱动器转动的直流电机。本申请通过在主框架中安装弹性驱动器来作为驱动机器人手的驱动元件，同时弹性驱动器的结构设置来保证直流电机驱动的时候是通过外盖来驱动凸轮壳，并且通过在外盖和驱动凸轮壳之间安装弧形弹簧，方便传动过程中可以通过弧形弹簧的压缩来进行感知抓取过程，进而基于反向驱动特性，抓取力、构建信息在驱动与抓取空间双向高效传递。
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公开(公告)号：CN116985173A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311031086.X
申请日：2023-08-16
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种机器人欠驱动多模式自适应夹持器，包括：底座，所述底座包括滑轨座和活动滑块，所述活动滑块对称安装在滑轨座上，且活动滑块与滑轨座水平滑动连接；夹持基座，所述夹持基座包括固定座和摆动块，所述固定座固定安装在滑块的上端面，所述摆动块对称安装在固定座上，且摆动块与固定座转动连接。本发明通过在滑轨座上滑动安装活动滑块，方便通过两端的活动滑块来带动夹持基座和手指架实现滑动夹持作业，同时通过固定座来转动安装摆动块，方便在夹持的时候可以通过摆动块来调整手指架的夹持角度，易于手指架可以在夹持的时候可以自动适应待夹持物品的表面。
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公开(公告)号：CN110561480A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910886082.7
申请日：2019-09-19
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种模块化机器人手指，包括手指、手指驱动座、手指安装座，所述手指通过手指安装接口与手指驱动座进行连接，用于抓持物体；所述手指驱动座安装于手指安装座上，所述手指驱动座与手指安装座可实现相对转动；所述手指安装座上开设有螺纹孔Ⅱ。还涉及一种模块化机器人抓手，包括如前所述的模块化机器人手指和安装框架Ⅰ，所述安装框架Ⅰ上可拆卸安装有至少两组模块化机器人手指。前述的模块化机器人抓手可以安装于安装框架Ⅱ上。本发明的机器人手指以及抓手采用模块化设计，安装拆卸方便，可以根据实际作业需求进行组装，方便快捷，减少研发周期，并且具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN110543729A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910836590.4
申请日：2019-09-05
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种滚珠直线导轨运动结合部虚拟材料模型建立的方法，包括：滚珠直线导轨中不同受力区域内滚珠与滚道接触应力的初步分析；受力区域与滚珠与滚道间接触应力拟合；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料仿真模型的建立；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数的确定；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法的确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系的构建；在构建的代理模型上，优化出评价指标极值点。本发明通过构建合理的微凸体接触面间切向载荷表达式，实现了结合部虚拟材料动力学参数泊松比解析模型的精确建立，可以有效地提高结合部虚拟材料参数的获取精度。
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