本发明提供了一种电机扭矩控制方法、控制系统及车辆，属于电机控制领域。该电机扭矩控制方法包括：在同时满足车辆进入下坡状态、刹车踏板和油门踏板均未被踩下以及车辆无故障的条件时，将车辆的电机的目标输出扭矩设置为0并发送至电机，以使得电机根据目标输出扭矩进行扭矩输出；在满足车辆的车速大于速度阈值且车辆所处坡道的坡度大于坡度阈值条件的时长达到预设时长值时，控制电机停止输出目标输出扭矩，同时确定电机的目标回收扭矩并发送至电机，以使得电机根据目标回收扭矩进行能量回收，其中，速度阈值根据车辆进入下坡状态时的车速确定。本发明的电机扭矩控制方法、控制系统及车辆能够有效降低车辆使用成本。