本发明涉及一种车辆行驶状态估计方法，包括以下步骤：获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车辆纵向加速度、车辆侧向加速度、车辆横摆角速度及车辆车轮轮速；根据后向平滑容积卡尔曼滤波，获取校正后的当前时刻的车辆行驶状态；根据所述车辆行驶状态、所述车辆纵向加速度、所述车辆侧向加速度、所述车辆横摆角速度及所述车辆车轮轮速，获取车辆纵向速度、车辆侧向速度及车辆质心侧偏角；能对车辆行驶状态进行更精准地估计，从而使汽车安全控制系统能达到更好地控制效果。