本发明公开一种基于先验信息的快速图像拼接方法，具体步骤如下：首先利用标定板计算出三轴机器人固定运动轨迹中拍摄图像的重叠关系以及图像间的单应性矩阵；根据先验信息对固定轨迹的任意工件图像进行粗配准，此步骤不依赖任何图像特征；在先验信息中得到的重叠区利用四叉树算法快速提取一定数量的点特征，在拼接缝附近提取线特征，依据点和线约束优化图像配准关系；针对特征稀疏而导致点和线约束失败的图像使用四叉树算法在各个小区域计算图像互信息来精细化图像配准；利用精确的配准关系拼接出待测工件表面的完整图像信息。该基于先验信息的快速图像拼接方法，能够不依赖图像特征快速解算出图像间的单应性矩阵,再使用局部信息优化单应性矩阵。