公开(公告)号：CN114463186A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210377627.3

申请日：2022-04-12

申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 曲东升 ,  李长峰 ,  谢佩 ,  陈辉 ,  李波 ,  顾恭宇 ,  朱华波 ,  韩旭 ,  陶友瑞

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种基于校正扫描图像的平铺式拼接方法，拍摄的标定板原始图像存在畸变，首先将标定板原始图像进行精确的图像校正，得到理想无畸变校正图像；将标定板原始图像中每个坐标的像素值一个个重投影到理想无畸变校正图像对应坐标中，因理想无畸变校正图像的像素中心与理想无畸变校正图像中的标准参考坐标有偏差，故利用逼近算法将像素点相邻位置的像素值计算出一个逼近的像素值；两张互有重叠区域的标定板原始图像，经过图像校正过程后得到成对的待配准图像，成对的待配准图像获得相对图像偏移量；待配准图像的最佳位置遵循超定线性系统的全局优化。在微电子行业中，该方法具有精确、快速且稳定可靠的优点。

公开(公告)号：CN113344795A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110895003.6

申请日：2021-08-05

申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 曲东升 ,  李长峰 ,  冀伟 ,  陈辉 ,  查进 ,  张文晔 ,  罗文 ,  朱华波 ,  陶友瑞 ,  韩旭

IPC分类号： G06T3/40

摘要： 本发明公开一种基于先验信息的快速图像拼接方法，具体步骤如下：首先利用标定板计算出三轴机器人固定运动轨迹中拍摄图像的重叠关系以及图像间的单应性矩阵；根据先验信息对固定轨迹的任意工件图像进行粗配准，此步骤不依赖任何图像特征；在先验信息中得到的重叠区利用四叉树算法快速提取一定数量的点特征，在拼接缝附近提取线特征，依据点和线约束优化图像配准关系；针对特征稀疏而导致点和线约束失败的图像使用四叉树算法在各个小区域计算图像互信息来精细化图像配准；利用精确的配准关系拼接出待测工件表面的完整图像信息。该基于先验信息的快速图像拼接方法，能够不依赖图像特征快速解算出图像间的单应性矩阵,再使用局部信息优化单应性矩阵。

公开(公告)号：CN114463186B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210377627.3

申请日：2022-04-12

申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 曲东升 ,  李长峰 ,  谢佩 ,  陈辉 ,  李波 ,  顾恭宇 ,  朱华波 ,  韩旭 ,  陶友瑞

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种基于校正扫描图像的平铺式拼接方法，拍摄的标定板原始图像存在畸变，首先将标定板原始图像进行精确的图像校正，得到理想无畸变校正图像；将标定板原始图像中每个坐标的像素值一个个重投影到理想无畸变校正图像对应坐标中，因理想无畸变校正图像的像素中心与理想无畸变校正图像中的标准参考坐标有偏差，故利用逼近算法将像素点相邻位置的像素值计算出一个逼近的像素值；两张互有重叠区域的标定板原始图像，经过图像校正过程后得到成对的待配准图像，成对的待配准图像获得相对图像偏移量；待配准图像的最佳位置遵循超定线性系统的全局优化。在微电子行业中，该方法具有精确、快速且稳定可靠的优点。

公开(公告)号：CN113344795B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110895003.6

申请日：2021-08-05

申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 曲东升 ,  李长峰 ,  冀伟 ,  陈辉 ,  查进 ,  张文晔 ,  罗文 ,  朱华波 ,  陶友瑞 ,  韩旭

IPC分类号： G06T3/40

摘要： 本发明公开一种基于先验信息的快速图像拼接方法，首先利用标定板计算出三轴机器人固定运动轨迹中拍摄图像的重叠关系以及图像间的单应性矩阵；根据先验信息对固定轨迹的任意工件图像进行粗配准，此步骤不依赖任何图像特征；在先验信息中，根据图像重叠区域的宽高比取整确定四叉树的初始节点数目，利用四叉树算法快速提取一定数量的点特征，在拼接缝附近提取线特征，依据点和线约束优化图像配准关系；针对特征稀疏而导致点和线约束失败的图像使用四叉树算法在各个小区域计算图像互信息来精细化图像配准；利用精确的配准关系拼接出待测工件表面的完整图像信息。该方法能够不依赖图像特征快速解算出图像间的单应性矩阵,使用局部信息优化单应性矩阵。