本公开涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具，所述方法包括：根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。本公开实施例根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩，可以准确控制电机的转矩，提高电机运行的高效性。