本申请涉及一种用于控制配备有ADAS的车辆的方法和装置，该方法和装置包括传感器，该传感器被配置成用于确定到第一接近车辆的第一距离和到第二接近车辆的第二距离、可操作以接收用户偏好的用户输入、可操作以存储地图数据的存储器、可操作以响应于第一距离、第二距离、用户偏好和地图数据而生成当前车道得分和相邻车道得分的处理器，该处理器还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号，以及车辆控制器，其可操作以响应于车道改变控制信号来执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。