本发明公开了一种基于遗传算法的高空作业车臂架位姿控制方法及系统，首先生成一个种群，随机产生个体基因编码，并进行算法初始化设置。然后种群通过选择、交叉、变异操作产生新种群，从而实现种群生物进化。种群个体根据基因编码计算所述问题的目标值，并计算出个体的适应度。若种群当前迭代次数小于终止迭代次数，种群继续进化，重复以上过程；否则以种群中的最优个体的基因即为所述问题的最优解，算法结束。本发明解决了运用现有方法无法通用的问题，且具有位姿控制效率高、精准控制等优点。