本发明公开了一种机械臂，包括依次串联的第一执行器、第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂及第二执行器，第一执行器、第二执行器两个执行器对称设置；第一滚转臂、第二滚转臂两个滚转臂对称设置，提供两个滚转自由度；第一伸缩臂、第二伸缩臂两个伸缩臂对称设置，提供两个伸缩自由度；第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂依次转动连接，提供三个俯仰自由度。对称设置的执行器、滚转臂、伸缩臂及俯仰关节能够减少各部件设计制造所需的工作量，从而缩短设计制造的周期；通过减少转动自由度、增加平移自由度，能够减小运动规划的复杂度。