机械臂
    2.
    发明公开
    机械臂 审中-实审

    公开(公告)号:CN113459155A

    公开(公告)日:2021-10-01

    申请号:CN202110834216.8

    申请日:2021-07-21

    摘要: 本发明公开了一种机械臂,包括依次串联的第一执行器、第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂及第二执行器,第一执行器、第二执行器两个执行器对称设置;第一滚转臂、第二滚转臂两个滚转臂对称设置,提供两个滚转自由度;第一伸缩臂、第二伸缩臂两个伸缩臂对称设置,提供两个伸缩自由度;第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂依次转动连接,提供三个俯仰自由度。对称设置的执行器、滚转臂、伸缩臂及俯仰关节能够减少各部件设计制造所需的工作量,从而缩短设计制造的周期;通过减少转动自由度、增加平移自由度,能够减小运动规划的复杂度。

    一种磁悬浮立方体浮空飞行器

    公开(公告)号:CN109774986A

    公开(公告)日:2019-05-21

    申请号:CN201910196997.5

    申请日:2019-03-15

    IPC分类号: B64G1/66

    摘要: 一种磁悬浮立方体浮空飞行器由立方体本体和三组沿三轴对称分布的磁悬浮螺旋桨系统构成,适用于有空气、微重力的环境。磁悬浮螺旋桨由定子和转子组成,转子主要包括:螺旋桨、转盘、电机转子、磁轴承转子;定子主要包括:磁轴承定子、电机定子等。磁轴承控制转子三自由度平动悬浮和两自由度径向偏转,电机驱动转子轴向旋转。每组磁悬浮螺旋桨协同工作,当转子不发生偏转、转轴过质心时,输出控制力,实现飞行器的轨道控制;当转子发生偏转、转轴不过质心时形成一对力偶,输出控制力矩,实现飞行器的姿态控制。本发明首次提出磁悬浮立方体浮空飞行器的概念,利用磁悬浮螺旋桨集成控制飞行器的轨道和姿态,具有小体积、低功耗、多功能密度等优点。