发明授权
- 专利标题: 一种垂直发射无人机滚转控制方法
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申请号: CN202110817322.5申请日: 2021-07-20
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公开(公告)号: CN113485400B公开(公告)日: 2024-06-14
- 发明人: 及鹏飞 , 单川 , 糜攀攀 , 汤超 , 陈桃 , 游中华
- 申请人: 四川腾盾科技有限公司
- 申请人地址: 四川省成都市金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号
- 专利权人: 四川腾盾科技有限公司
- 当前专利权人: 四川腾盾科技有限公司
- 当前专利权人地址: 四川省成都市金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号
- 代理机构: 成都九鼎天元知识产权代理有限公司
- 代理商 徐静
- 主分类号: G05D1/49
- IPC分类号: G05D1/49 ; G05D1/46 ; G05D101/10 ; G05D109/20
摘要:
本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法,包括:步骤1,定义机体坐标系一,以及该机体坐标系一下的欧拉角一;步骤2,定义机体坐标系二,以及该机体坐标系二下的欧拉角二;步骤3,获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数,并解算欧拉角一和欧拉角二;步骤4,通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小,来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二;步骤5,将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法,得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角,并通过其中一个欧拉角的条件判断,来确定滚转控制反馈量的数据源,从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。
公开/授权文献
- CN113485400A 一种垂直发射无人机滚转控制方法 公开/授权日:2021-10-08