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公开(公告)号：CN113238583B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110792897.6
申请日：2021-07-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法，包括：基于视觉定位获得编队中各无人机的相对导航定位信息，并利用获得的相对导航定位信息构造出编队构形保持控制量和机间避碰控制量；基于定焦单目视觉相机对编队进行障碍测距及规避，得到避障控制量；基于编队中各无人机的相对导航定位信息确定编队整体路径跟踪控制量；融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。本发明通过融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，能够实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。
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公开(公告)号：CN117784833B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410200108.9
申请日：2024-02-23
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质，系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路；偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元，基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元，基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。本发明基于飞行器在保持航路高度飞行，当发动机动力输出因故障无法调节，并且没有使用其它气动减速装置的情况下，通过控制侧滑角在限制范围内变化，实现了对速度的精确跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113485400A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110817322.5
申请日：2021-07-20
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。
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公开(公告)号：CN113485400B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110817322.5
申请日：2021-07-20
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。
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公开(公告)号：CN117784833A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410200108.9
申请日：2024-02-23
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质，系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路；偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元，基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元，基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。本发明基于飞行器在保持航路高度飞行，当发动机动力输出因故障无法调节，并且没有使用其它气动减速装置的情况下，通过控制侧滑角在限制范围内变化，实现了对速度的精确跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113257045A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110792942.8
申请日：2021-07-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G08G5/00
摘要： 本发明提供一种基于大型固定翼无人机电子围栏的无人机控制方法，包括如下步骤：步骤S1，根据不同区域制作具有不同围栏属性的电子围栏；步骤S2，实时计算无人机与电子围栏各个围栏边界的距离，通过比较得到无人机与电子围栏的最短距离，并通过比较最短距离与相应阈值判断是否需要进行电子围栏处置逻辑；步骤S3，当需要进行电子围栏处置逻辑时，根据电子围栏的围栏属性选择相应的电子围栏处置逻辑。本发明可以实现大型固定翼无人机电子围栏保护功能，通过计算与电子围栏的最短距离并与阈值比较来提前预判并自动进入电子围栏处置，使得无人机能够提前机动转弯，从而解决大型无人机由于自身转弯坡度和飞行速度可能导致飞出电子围栏限制的问题。
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公开(公告)号：CN113238583A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110792897.6
申请日：2021-07-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法，包括：基于视觉定位获得编队中各无人机的相对导航定位信息，并利用获得的相对导航定位信息构造出编队构形保持控制量和机间避碰控制量；基于定焦单目视觉相机对编队进行障碍测距及规避，得到避障控制量；基于编队中各无人机的相对导航定位信息确定编队整体路径跟踪控制量；融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。本发明通过融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，能够实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。
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公开(公告)号：CN112937849A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110274560.6
申请日：2021-03-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种倾转式和固定式螺旋桨组合布局的垂直起降飞行器，包括机身，机身上设置机翼和尾翼，所述的机翼上对称设置有若干撑杆动力组件；撑杆动力组件包括平行于机身长度方向固定设置在机翼上的撑杆，撑杆的前端设置有倾转螺旋桨，且撑杆的后端设置有固定式升力螺旋桨；倾转螺旋桨在水平前进位置和垂直提升位置两个位置之间切换。本发明通过撑杆动力组件上的倾转螺旋桨和固定式升力螺旋桨的组合，能够实现飞行器的垂直起降，平飞等动作，不仅能减小飞行器起飞所需的空间，还减小了平飞过程的整体阻力。本发明提供的飞行器结构，提高了飞行器的操控平稳性和飞行性能，提高了飞行器的使用灵活度。
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公开(公告)号：CN218463872U
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202120536217.X
申请日：2021-03-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及飞行器技术领域，具体涉及一种倾转式和固定式螺旋桨组合布局的垂直起降飞行器，包括机身，机身上设置机翼和尾翼，所述的机翼上对称设置有若干撑杆动力组件；撑杆动力组件包括平行于机身长度方向固定设置在机翼上的撑杆，撑杆的前端设置有倾转螺旋桨，且撑杆的后端设置有固定式升力螺旋桨；倾转螺旋桨在水平前进位置和垂直提升位置两个位置之间切换。本实用新型通过撑杆动力组件上的倾转螺旋桨和固定式升力螺旋桨的组合，能够实现飞行器的垂直起降，平飞等动作，不仅能减小飞行器起飞所需的空间，还减小了平飞过程的整体阻力。本实用新型提供的飞行器结构，提高了飞行器的操控平稳性和飞行性能，提高了飞行器的使用灵活度。
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