公开(公告)号：CN113485400B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202110817322.5

申请日：2021-07-20

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 及鹏飞 ,  单川 ,  糜攀攀 ,  汤超 ,  陈桃 ,  游中华

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。

公开(公告)号：CN113485400A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110817322.5

申请日：2021-07-20

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 及鹏飞 ,  单川 ,  糜攀攀 ,  汤超 ,  陈桃 ,  游中华

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。