本发明公开了一种具有制动力自动补偿功能的驻车制动器，包括制动油缸以及设于制动油缸内可沿轴向移动的活塞，所述活塞的内腔设有制动组件，所述活塞沿周向分别安装有多个支撑导向装置、驻车弹性组件和补偿装置，所述制动油缸的一侧固定安装有弹簧盖；所述支撑导向装置的一端固定安装在弹簧盖上，另一端延伸至制动组件的后端并限定制动组件初始状态时的位置；所述驻车弹性组件和补偿装置均与弹簧盖固定相连，当制动组件磨损时，所述补偿装置适于对驻车弹性组件的弹力进行补偿。本发明采用机械结构的补偿装置来自动补偿驻车制动力，降低制造成本，同时在整车系统发生故障时也能很好的提供驻车力的补偿，提高整车安全系数。