公开了一种用于关节臂的末端执行器。该末端执行器包括阀组件，该阀组件包括多个供应通道，每个供应通道包括供应导管、与供应导管流体连通的压力传感器以及供应导管塞。供应导管与真空源流体连通。在使用期间，每根供应导管或者处于真空状态，使得供应导管内的压力基本上处于真空压力下，或者处于显著高于真空压力的压力下，因为供应导管塞已经移动成阻塞供应管道的一部分。每根供应导管的压力传感器提供响应于导管中的压力是基本上处于真空下还是处于显著高于真空的压力下的压力传感器信号。