本发明公开了一种航空港行李箱搬运系统及其控制方法，包括控制单元、与控制单元信号连接的检测单元和用于运输行李箱的运输单元；控制单元包括控制箱和固定安装于机械臂上、且受控于控制单元的抓手；检测单元包括网格激光、工业相机和压力薄膜传感器；工业相机和网格激光均安装于抓手的顶板上，且工业相机的四周环设有若干个点光源灯；压力薄膜传感器固定安装于抓手的内侧侧壁上；运输单元包括传送带和设置于传送带一侧的运输小车。本发明利用机械臂末端的抓手与周围点光源灯配合工业相机结合机器视觉中的物体检测，对行李箱进行尺寸及体积的估计，机械臂控制抓手去抓取行李箱放至行李箱搬运小车上。