本发明公开一种遥操作机械手及其手柄传动结构、遥操作设备，手柄传动结构包括，安装架、第一传动机构、第二传动机构和第三传动结构，安装架包括两相对设置的侧臂和连接两侧臂底端的底端连接臂；第一传动机构包括第一电机，该第一电机与底端连接臂连接；第二传动机构包括第二电机及与第二电机相连接的传动轴，第二电机安装于安装架的一侧臂，传动轴的第一端穿设于安装架的一侧臂，第二端穿设于安装架的另一侧臂；第三传动机构包括第三电机，该第三电机交叉设置在传动轴上。本发明技术方案的手柄传动结构的结构更加简单、结构更加紧凑。