发明公开
- 专利标题: 基于噪声邻域密度的光子计数激光点云自适应去噪方法
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申请号: CN202110691140.8申请日: 2021-06-22
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公开(公告)号: CN113627235A公开(公告)日: 2021-11-09
- 发明人: 王春辉 , 王遨游 , 荣微 , 蒙裴贝 , 张晨阳 , 战蓝 , 陶宇亮 , 伏瑞敏
- 申请人: 北京空间机电研究所
- 申请人地址: 北京市丰台区南大红门路1号9201信箱5分箱
- 专利权人: 北京空间机电研究所
- 当前专利权人: 北京空间机电研究所
- 当前专利权人地址: 北京市丰台区南大红门路1号9201信箱5分箱
- 代理机构: 中国航天科技专利中心
- 代理商 李晶尧
- 主分类号: G06K9/00
- IPC分类号: G06K9/00 ; G06T3/00 ; G06T5/00 ; G06T5/40
摘要:
本发明涉及基于噪声邻域密度的光子计数激光点云自适应去噪方法,属于光子计数激光雷达点云数据处理领域;步骤一、将原始激光点云投影到二维坐标系oxy上;步骤二、建立初级搜索区域,确定在初级搜索区域内所有投影点的最佳拟合直线;步骤三、将初级搜索区域进行修正,并统计修正后搜索区域内的所有投影点的数量,即邻域密度;步骤四、通过高斯拟合确定噪声点邻域密度的均值μ和标准差σ;步骤五、对噪声点邻域密度均值μ进行判断;步骤六、根据噪声判定阈值mp判断噪声点;将噪声点去除,剩余点即为信号点;本发明实现自适应点云密度和目标形态,自适应确定去噪参数,适合在没有先验知识的情况下,大范围自适应点云去噪,具有较高的识别率和准确率。