本发明提供一种物体追踪装置。候选生成部(S40、S60～S90)对于初始观测点中的各个初始观测点，将由相位旋转产生的速度折返的折返次数假定为从Kmin次到Kmax次为止，计算P个速度推断值。候选生成部设定折返次数Kmin、Kmax，以使得在表示观测点的方位的观测角度的绝对值为第一阈值以下的情况下，为Kmin＜0且|Kmin|＞|Kmax|，在观测角度的绝对值比第二阈值大的情况下，为Kmax＞0且|Kmin|＜|Kmax|。确定部(S180～S210)按每个物标候选组，选择属于该物标候选组的任意一个物标候选，由此确定与初始观测点建立对应的物标的速度。(56)对比文件LI, K. ET AL.Multi target Trackingwith Doppler Ambiguity.IEEE TRANSACTIONSON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS.2013,第49卷(第4期),第2640-2656页.