本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机械臂传动装置，包括罩壳、第一传动轴、第二传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构；罩壳内设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一驱动机构和第二驱动机构分别与第一传动齿轮和第二传动齿轮传动连接；还提供了一种机器人，包括上述的机械臂传动装置；还提供了一种机器人系统和该系统的使用方法；本发明的有益技术效果是：能够适配不同管径大小的管道，通用性好；具有结构紧凑的特点，有利于减少整体体积，减轻整机重量。