本发明公开了一种无人驾驶车辆驶出道路的控制方法，包括专供无人驾驶车辆行驶的公路；无人驾驶车辆，包括定位模块、传感器组和主控系统；以及道路管理系统。当无人驾驶车辆需要驶出道路时，将驶出意图发送至道路管理系统后，系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期分离点所需的时间；由道路管理系统对预期分离点前后的车辆发出指令，控制预期分离点之后的车辆减速，在运行车流中让出欲脱离编队车辆所需的空间位置，使其驶出系统。该方法通过道路管理系统控制预期分离点之后的车辆进行减速，使得需要驶出道路的车辆可以安全脱离编队。