该车辆控制系统具备在矿山内自主行驶的自主行驶车辆、有人车辆及自主行驶车辆。自主行驶车辆和有人车辆分别具备自身位置推定装置和车载通信终端，经由1个无线信道以能够通信的方式连接。有人车辆使用第一通信方法以第一粒度发送有人车辆位置信息，自主行驶车辆在基于通过第一通信方法发送的有人车辆位置信息而判断为与有人车辆的距离为第一车间距离阈值以下的情况下，指示有人车辆以与第一通信方法不同的第二通信方法，且以比第一粒度小的第二粒度发送有人车辆位置信息。