本申请公开了一种车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足制动点头优化条件；在检测到满足制动点头优化条件时，控制车辆进入制动点头优化工况，并获取车辆的实际车速；根据实际车速控制车辆进入对应的制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在限液模式下，利用电动助力器控制车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在降扭限液模式下，将车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将车辆的主缸压力降低至对应的压力。由此，解决了停车前减速度的变化带来的制动点头的问题，使整个制动过程中变得平滑，提升整体制动水平，提升用户的驾驶体验。