本发明提供一种水果成熟度触觉传感装置及其检测方法。装置包括用于按压的硅胶接触体、外部框架、LED灯及其支架、摄像头四部分组成；其中硅胶接触体由硅胶弹性体、金属粉末反射层、硅胶保护层三部分组成；通过将水果按压硅胶接触体，由LED灯照射，形成在金属粉末反射层的图像会发生光强差异变化；将按压过程的图像输入神经网络，可得到硬度的预测值。基于上述水果成熟度触觉传感装置及其检测方法，装置紧凑，易于各类环境中使用，也便于更换和维护，有效降低单个被测物检测时间，方便实时检测，而且结构简单，降低了成本。