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公开(公告)号：CN113834727A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111026254.7
申请日：2021-09-02
申请人： 浙江大学 , 浙江开浦科技有限公司
摘要： 本发明提供一种水果成熟度触觉传感装置及其检测方法。装置包括用于按压的硅胶接触体、外部框架、LED灯及其支架、摄像头四部分组成；其中硅胶接触体由硅胶弹性体、金属粉末反射层、硅胶保护层三部分组成；通过将水果按压硅胶接触体，由LED灯照射，形成在金属粉末反射层的图像会发生光强差异变化；将按压过程的图像输入神经网络，可得到硬度的预测值。基于上述水果成熟度触觉传感装置及其检测方法，装置紧凑，易于各类环境中使用，也便于更换和维护，有效降低单个被测物检测时间，方便实时检测，而且结构简单，降低了成本。
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公开(公告)号：CN113834727B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111026254.7
申请日：2021-09-02
申请人： 浙江大学 , 浙江开浦科技有限公司
IPC分类号： G01N3/08 , G01N3/06 , G01N19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06T7/00
摘要： 本发明提供一种水果成熟度触觉传感装置及其检测方法。装置包括用于按压的硅胶接触体、外部框架、LED灯及其支架、摄像头四部分组成；其中硅胶接触体由硅胶弹性体、金属粉末反射层、硅胶保护层三部分组成；通过将水果按压硅胶接触体，由LED灯照射，形成在金属粉末反射层的图像会发生光强差异变化；将按压过程的图像输入神经网络，可得到硬度的预测值。基于上述水果成熟度触觉传感装置及其检测方法，装置紧凑，易于各类环境中使用，也便于更换和维护，有效降低单个被测物检测时间，方便实时检测，而且结构简单，降低了成本。
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公开(公告)号：CN112485140A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011227908.8
申请日：2020-11-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种集成于柔性手指的水果硬度传感器。包括接口、柔性手指、光纤和硬度信息获取装置，硬度信息获取装置集成在指尖，柔性手指指腹一侧的尖端设有基座，柔性手指根部连接接口，柔性手指内部设有光纤，柔性手指的指背内部装有气腔，柔性手指在指腹一侧设有基座。本发明通过易于拆卸的接口装配，便于更换与维护，柔性手指中设计有气腔，能够快速、无损地实现抓取动作，对于接近于球体的水果，具有很好的抓取效果，而对于其它形状的水果，也能够实现自适应的贴合，并且本发明能大幅缩小实时检测系统的体积，有效降低单个被测物检测时间，方便在田间实时作业，且结构简单，降低了成本。
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公开(公告)号：CN112485140B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011227908.8
申请日：2020-11-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种集成于柔性手指的水果硬度传感器。包括接口、柔性手指、光纤和硬度信息获取装置，硬度信息获取装置集成在指尖，柔性手指指腹一侧的尖端设有基座，柔性手指根部连接接口，柔性手指内部设有光纤，柔性手指的指背内部装有气腔，柔性手指在指腹一侧设有基座。本发明通过易于拆卸的接口装配，便于更换与维护，柔性手指中设计有气腔，能够快速、无损地实现抓取动作，对于接近于球体的水果，具有很好的抓取效果，而对于其它形状的水果，也能够实现自适应的贴合，并且本发明能大幅缩小实时检测系统的体积，有效降低单个被测物检测时间，方便在田间实时作业，且结构简单，降低了成本。
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