本发明提供了一种基于速度控制的人员跟踪球机控制方法，包括如下步骤：S1、离线对球机进行学习，获取球机变倍系数与对应的Zoom坐标值的关系，记为F(z,f)；S2、离线对球机进行学习，获取在不同的俯仰角T下球机水平方向运动分量与垂直方向运动分量的关系，记为F(t，Tanα)；S3、判断当前目标是否处于图像中心区域；S4、如若当前目标在图像中心区域，则根据球机变倍系数与对应的Zoom坐标值的关系控制球机进行变倍。本发明所述的基于速度控制的人员跟踪球机控制方法对不同球机具有良好的适用性，可适用于市面各类品牌型号的数字球机，可通过选择合适参数适应不同场景的目标跟踪。(56)对比文件戴福春.自动变倍镜头在机器视觉检测中的应用《.现代计算机(专业版)》.2008,58-61.亦飞.智能化自动跟踪摄像机全解析《.中国安防》.2010,47-49.陈双叶.PTZ摄像机跟踪运动目标的智能控制算法的研究《.计算机科学》.2015,第42卷(第11期),135-139.