本发明公开了一种智能管道打磨装置及其控制方法，整个装置包括圆周导轨、动力台、横向导轨和柔顺打磨头四个快拆模块，在使用过程中无需拆卸管道，该装置的所有连接机构都设置为快拆机构，安装简单方便，在自动控制模式下安装完毕后一键启动，操作简单，同时，针对一些有特定要求的打磨部位，可以切换手动控制模式，操作人员实时干预控制打磨过程中的相关参数完成打磨作业。本发明极大的减轻的操作人员的工作强度并为企业降低了日常运营维护成本，为智能打磨装置的设计开发提供了新思路。