本发明公开了一种用于无人变胞车足部机构的折叠轮机构以及足部机构，无人变胞车的足部机构包括脚底板，折叠轮机构设在脚底板上，折叠轮机构包括左右两个折叠轮单元，每个折叠轮单元包括至少两个折叠轮，每个折叠轮转动安装在折叠轮支架上，折叠轮支架顶端转动安装在脚底板上，通过折叠轮驱动机构带动其中一个折叠轮支架转动，在连杆机构的带动下单个折叠轮单元的若干折叠轮支架同步转动，折叠轮向下伸出脚底板之下的状态为展开状态，折叠轮向上摆动至不超出脚底板底端的状态为收拢状态；通过折叠轮自锁机构对处于展开状态的折叠轮支架进行锁定。本发明的优点：可根据实际需求选择将折叠轮呈展开状态或收拢状态，使用方便灵活。