本发明涉及一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央；S2、在车道右侧设置连续障碍物并施划白实线，左侧施划白虚线；S3、以车道中心线为y轴，以车道中心线的垂线为x轴建立平面直角坐标系；S4、测量车辆的横向摆动幅度；S5、得到车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S6、得到不同横向运动失效度下的车道宽度；S7、校核不同宽度下的自动驾驶车辆横向舒适度情况；S8、确定自动驾驶道路直线段宽度。本发明提出基于横向运动失效度确定车道宽度的公式，同时校核车道的自由流速度、通行能力及安全运行情况，综合考虑确定自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。