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公开(公告)号：CN114495556B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210061844.1
申请日：2022-01-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种高速公路匝道间距约束下自动驾驶最优编队长度设置方法，包括以下步骤：S1、获取高速公路匝道a和匝道b的间距L，匝道a上游主线自动驾驶车流的运行状态参数，包括现有编队车辆数n1、现有编队稳定行驶速度S2、通过计算机仿真模拟上匝道车辆与现有编队车辆之间的编组与解编组过程；S3、选定车辆编队最短稳定运行时长t1；S4、根据匝道间距限制L和最短稳定运行时长限制t1，计算得到进行合并的最大车辆数目n2，得到高速公路上运行的自动驾驶车流最优编队长度。本发明具有保障效率、计算简便、节省能耗与安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN115408829A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210945297.3
申请日：2022-08-08
申请人： 华中科技大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方法，包括以下步骤：S1、将连续时间域划分为不同的阶段；S2、判断是否有智能网联车辆驶出交叉口冲突区，若有则将其移出冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序移出通行次序矩阵Di；S3、进行分类S4、采用启发式算法求解v0和v1之间的通行次序，并将v0移入冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序d01存入通行次序矩阵Di；S5、v2相关的通行次序d2调用通行次序矩阵Di存储结果；S6、实现交叉口智能网联车辆通行次序的动态更新。本发明划分阶段的方法普适性更强，且各个阶段相互耦合，更符合实际情况，大大降低了问题的复杂度，适用于车辆动态驶入驶出交叉口的场景。
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公开(公告)号：CN113882201B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111054510.3
申请日：2021-09-09
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央，并对设备测量精度标定；S2、自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度；S3、利用统计学方法，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S4、车辆边缘线被车道线包络的概率，为车辆的横向运动可靠度，反推得到不同横向运动可靠度的车道宽度；S5、校核不同宽度的自动驾驶车辆自由流速度及通行能力情况；S6、确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。本发明考虑了自动驾驶车辆在车道内横向摆动的七种影响因素，能够更加科学的确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。
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公开(公告)号：CN113971881B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111197797.5
申请日：2021-10-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，包括以下步骤：S1、在高速公路上，随机选取平直路段作为测试段，选取交通高峰作为研究时段；S2、实测得到人类驾驶车辆、单车智能自动驾驶车辆及车路协同自动驾驶汽车的占有率和饱和车头时距；S3、计算得到人机混驾交通流在高速公路测试段的通行能力C；S4、构建一个以通行能力C为因变量，并求得该函数的海森矩阵；S5、得到C在定义域内的凹凸性；S6、对高速公路自动驾驶专用车道设置与否做出决策。S7、对高速公路自动驾驶专用车道的类型做出决策。本发明为高速公路设置自动驾驶专用车道提供了一种科学的决策方法，同时该方法具有简明易操作的优点。
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公开(公告)号：CN113945221B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111127195.2
申请日：2021-09-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央；S2、在车道右侧设置连续障碍物并施划白实线，左侧施划白虚线；S3、以车道中心线为y轴，以车道中心线的垂线为x轴建立平面直角坐标系；S4、测量车辆的横向摆动幅度；S5、得到车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S6、得到不同横向运动失效度下的车道宽度；S7、校核不同宽度下的自动驾驶车辆横向舒适度情况；S8、确定自动驾驶道路直线段宽度。本发明提出基于横向运动失效度确定车道宽度的公式，同时校核车道的自由流速度、通行能力及安全运行情况，综合考虑确定自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。
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公开(公告)号：CN115344972A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210864093.7
申请日：2022-07-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种人机混驾时自动驾驶车辆专用道位置与交叉口信号配时联合优化方法，包括以下步骤：S1、将城市路网分为基本路段、交织段、交叉口排队段元素，并抽象成有向网络图；S2、建立基本路段、交织段、交叉口排队段的行程时间计算式；S3、建立考虑自动驾驶车辆专用道位置与交叉口信号配时的混合交通流分配模型；S4、建立自动驾驶车辆专用道位置与交叉口信号配时决策模型；S5、求解得到自动驾驶车辆专用道位置与交叉口信号配时优化方案。本发明基于车道级路网建模，通过划分路网基本路段、交织段、交叉口排队段，考察自动驾驶车辆专用道横向位置与交叉口信号配时的交互关系，为在城市路网自动驾驶专用车道提供新的、科学的定量化决策方法。
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公开(公告)号：CN113947911A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111118941.1
申请日：2021-09-24
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种网联自动汽车通行能力校正因子与折算系数确定方法，包括以下步骤：S1设定路段交通流内包含人类驾驶车辆、单车智能自动驾驶车辆与智能网联自动驾驶车辆三大类机动车；S2统计研究对象路段，得到HDV、AV与CAV的占有率；S3计算得到AV与CAV的通行能力校正因子的表达式；S4定义AV与CAV的通行能力折算系数；S5实测获取HDV、AV与CAV的减速度、感知反应时间、车速与车辆长度；S6计算得到HDV、AV与CAV作为后车跟随前车时的饱和车头时距的表达式；S7计算得到HDV、AV与CAV作为后车跟随前车时的饱和车头时距的期望值；S8计算得到AV与CAV的通行能力折算系数。本发明一方面考虑了多种自动驾驶制式，并提出了联合校正因子的概念；另一方面简化了计算方法、提升了计算效率，便于工程运用。
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公开(公告)号：CN113947911B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111118941.1
申请日：2021-09-24
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种网联自动汽车通行能力校正因子与折算系数确定方法，包括以下步骤：S1设定路段交通流内包含人类驾驶车辆、单车智能自动驾驶车辆与智能网联自动驾驶车辆三大类机动车；S2统计研究对象路段，得到HDV、AV与CAV的占有率；S3计算得到AV与CAV的通行能力校正因子的表达式；S4定义AV与CAV的通行能力折算系数；S5实测获取HDV、AV与CAV的减速度、感知反应时间、车速与车辆长度；S6计算得到HDV、AV与CAV作为后车跟随前车时的饱和车头时距的表达式；S7计算得到HDV、AV与CAV作为后车跟随前车时的饱和车头时距的期望值；S8计算得到AV与CAV的通行能力折算系数。本发明一方面考虑了多种自动驾驶制式，并提出了联合校正因子的概念；另一方面简化了计算方法、提升了计算效率，便于工程运用。
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公开(公告)号：CN114495556A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210061844.1
申请日：2022-01-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种高速公路匝道间距约束下自动驾驶最优编队长度设置方法，包括以下步骤：S1、获取高速公路匝道a和匝道b的间距L，匝道a上游主线自动驾驶车流的运行状态参数，包括现有编队车辆数n1、现有编队稳定行驶速度S2、通过计算机仿真模拟上匝道车辆与现有编队车辆之间的编组与解编组过程；S3、选定车辆编队最短稳定运行时长t1；S4、根据匝道间距限制L和最短稳定运行时长限制t1，计算得到进行合并的最大车辆数目n2，得到高速公路上运行的自动驾驶车流最优编队长度。本发明具有保障效率、计算简便、节省能耗与安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN113945221A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111127195.2
申请日：2021-09-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央；S2、在车道右侧设置连续障碍物并施划白实线，左侧施划白虚线；S3、以车道中心线为y轴，以车道中心线的垂线为x轴建立平面直角坐标系；S4、测量车辆的横向摆动幅度；S5、得到车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S6、得到不同横向运动失效度下的车道宽度；S7、校核不同宽度下的自动驾驶车辆横向舒适度情况；S8、确定自动驾驶道路直线段宽度。本发明提出基于横向运动失效度确定车道宽度的公式，同时校核车道的自由流速度、通行能力及安全运行情况，综合考虑确定自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。
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