本发明公开了一种异构无人机协同打击任务规划方法及装置，包括：设置遗传算法GA的算法参数，载入算例数据；通过Voronoi图生成任务环境空间，初始化种群计算每个个体的适应度值，初始化禁忌列表；使代数Gen＝Gen+1，并使用锦标赛法选择父代个体，对于任意父代个体，进行交叉；对于进行交叉后产生的新个体，以p2的概率进行变异；依次检查新个体是否已经存在于禁忌列表当中，如果存在，且不满足藐视准则，则重新生成一个新个体；计算新个体的适应度，更新禁忌列表，将父代种群和子代种群合并，择优选择进入下一代；若Gen小于最大代数，并且处于未能收敛状态，则执行Gen＝Gen+1，否则，输出计算结果。